Heinrich von Manderscheid (von Malberg) 
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Heinrichs Vater war Wilhelm II von Manderscheid und seine Mutter war Imengarde van Gulik (von Jülich).
Seine Großeltern väterlicherseits waren Wihelm I von Manderscheid (von Malberg) und Cunegunde de Namur. Er hatte zwei Brüder und eine Schwester, mit Namen Richard I, Alexander und Irmgard. Er war der Zweitälteste von den vier bekannten Kindern.
